KI-basierte Active Perception zur Lokalisierung von Verbindern in unbekannten Produkten

Kurzbeschreibung

Beschreibung Ausgangssituation Zur Erhöhung der Flexibilität von Automatisierungslösungen wird am iwb an der Steigerung der Autonomie industrieller Robotersysteme geforscht. Bestehende robotische Bildverarbeitungsansätze arbeiten oft mit festen Kameraperspektiven und sind damit nicht auf die variantenreiche Demontage ausgerichtet. Zielsetzung Ziel der Arbeit ist die Entwicklung einer Active-Perception-Strategie, mit der ein Roboter gezielt Verbindungselemente (z.B. Schrauben) in einem unbekannten Werkstück selbstständig sucht. Dazu soll eine Kombination aus visuellen KI-Outputs und Domänenwissen herangezogen werden, um die benötigten Kamerapositionen als Optimierungsproblem zu formulieren und zu ermitteln. Voraussetzungen • Gute Python-Kenntnisse • Erfahrung mit Robotik (ROS2) und Computer Vision • Strukturierte und selbstständige Arbeitsweise